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工业机器人系统由三大部分六个子系统组成。三大部分是: 机械部分、传感部分、控制部分。六个子 系统是: 驱动 系统、机械结 构系统、感受系统、机器人-环境交互系统、人-机交互系统、控制系统。下面将分述六个子系统
要使机器人运行 起来, 就需 给各个关节即每 个运动自由度安 置传动 装置, 这就是 驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
2. 机械结构系统
工业机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成，每一大件都有若干自由度, 构成一个多自由度的机械系统。若机身具备行走机构便构成行走机器人;若机身不具备行走及腰转机构, 则构成单机器人臂( Singl e R obot Arm) 。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件, 它可以是二手指或多手指的手爪, 也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
3. 感受系统
它由内部传感器 模块和外部传 感器模 块组成, 获取内部和外部环 境状 态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是**灵巧的。然而, 对于一些特殊的信息, 传感器比人类的感受系统更有效。
4. 机器人-环境交互系统
工业机器人环境 交互系 统是实现工业机 器人与外部环境中的设备相互联系和协 调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元, 如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然, 也可以是多台机器人, 多台机床或设备, 多个零件存储装置等集成一个去执行复杂任务的功能单元。
5. 人-机交互系统
人-机交互系统是使操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置。例如, 计算机的标准终端, 指令控制台, 信息显示板, 危险信号报警器等。归纳起来为两大类: 指令给定装置和信息显示装置。
“现在中国的产业面临着劳动力成本上升的困境，可以选择广泛的应用领域，为企业节约成本。形成规模后，相应零部件成本不断降低，我国工业机器人技术水平不断提高。
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