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柯马机器人事业常用型号：
Racer7/1.4 对标ABB IRB 120、库卡KR6
NJ16/1.65 对标ABB 1200、 库卡KR10、KR20
NJ60/2.2 对标ABB 2600、4600、库卡KR70
NJ220/2.7 对标ABB 6700、库卡 KR210
以NJ60为例：J1轴减速机润滑油数量：900g、J2轴减速机润滑油数量：350g、J3轴减速机润滑油数量：260g
1) 示教机器人各关节均以 100%速度运行 10-20min，使内部润滑脂变成粘度较低的油液；
2） 运行机器人至机器人润滑关节角度，切断电源；
4) 在排油口下方放置油脂回收容器；
5) 移去对应关节出油口、注油口的螺塞；
6) 从注油口注入新的润滑脂，直到从出油口排出的润滑脂变成新加入的润滑脂，调节注入量，使用量具保证加注的油量与流出的油量（含热机后放出的）一致
7) 按照以上步骤释放润滑脂槽内残余压力；
8) 将螺塞安装到注油口和出油口上，拧紧扭矩为 13.7N·m。
如果未能正确润滑操作，润滑腔体的内部压力可能会突然增加，这有可能损坏密封部分，从而导致润滑脂泄露和异常操作。
执行加注润滑油操作前，打开润滑油透气口（移去润滑油出口的螺塞）。
缓慢地注入润滑油/脂，不要过于用力。
只要可行，应避免使用压缩气体泵（由工厂气源驱动）。
仅使用具有指定类型的润滑油/脂，如果使用了指定类型之外的其它润滑油，可能会损坏减速器
或导致其它问题。
润滑完成后，确认在润滑油出口处没有润滑油/脂泄露，而且润滑腔体未加压，然后闭合润滑油/
脂出口。
为了避免因滑倒或火灾等意外，应将地面和机器人上的多余润滑油/脂彻底清除。
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